V90 MODBUS RTU 内部位置控制（IPOS）
PTI 版本 V90 可以通过 MODBUS RTU 通信实现内部位置控制的 MDI 模式。根据表6设置 V90的参数，通过表7进行相关控制字、速度设定值和位置设定值的控制。
表6 内部位置模式参数设置
表7 位置控制相关寄存器
注意：固件版本V1.07(不含)以前的版本，速度设定值地址是 40104 和40105，以下表格为控制字和状态字的功能说明：
表8 控制字 40100 位列表
表9 状态字 40110 位列表
设置完 V90相关参数后，保存并重启驱动器就可以开始定位工作。定位分相对定位和juedui定位两种，相对定位不需要执行回零操作，只需根据图2的操作流程进行操作即可。而juedui定位如果不进行回零操作，则会出现A7461的报警，此时，需要根据图3的流程进行零点设置，设置完后再根据图4的流程进行juedui定位。
图2 相对定位的操作流程
图3 回零控制的操作流程
图4 juedui定位控制流程
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V90 MODBUS RTU 注意事项
V90 驱动器在使用来自 MODBUS RTU 的设定值和控制字作为控制源（p29008 =1）时，以下信号会被通信控制字占用，仅能通过MODBUS RTU 控制字使能而不能通过外部 DI 端子使能。
• PTI/Fast PTI 控制模式:SON
• IPOS 控制模式：SON、SREF（对于回参考点模式 0，用作 REF 信号）
• S 控制模式：SON、CWE/CCWE
• T 控制模式：SON