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S7-200 SMART V2.7版本新增加了轴组功能，三轴的运动坐标系支持笛卡尔运动控制模型（ST20仅支持两轴插补），在软件中拖拽向导生成的子例程即可使用，通过直接给定坐标点和速度参数的方式来实现插补功能。

S7-200 SMART V2.7版本还增加了路径规划功能，这个功能将大大方便使用者。针对需要连续执行固定路径的场合，将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态，只调用一个子例程即可完成复杂路径执行。

通过本文，我们将为您详细介绍该功能。

小贴士

软硬件需求

STEP 7-MicroWIN SMART软件版本:V2.7及以上

标准型S7-200 SMART CPU固件版本:V2.7及以上

运动控制向导

1. 组态运动轴组

STEP-7 Micro/WIN SMARTV2.7软件将轴组的配置界面融合到了运动控制向导中，位于轴配置界面之后。在配置轴组之前，需先启用对应单轴，单轴的配置组态与之前的版本操作完全相同。在软件“项目树”>“向导”>“运动选项卡”打开后组态即可。

在默认配置下，勾选要组态的轴后即可选择开启轴组功能，这里需要注意，因为默认情况下各个轴的测量单位都是统一的，可以勾选轴组功能。如果在后面的组态中更改任意轴的测量单位，整个轴组的配置都会丢失。

当前版本只支持一个轴组，且轴组和轴的关系是静态的，不支持动态配置。即轴组的X轴为轴0，轴组的Y轴为轴1，轴组的Z轴(如果使用)为轴2。

在单个轴组态配置的时候还需要注意，方向控制不可以选择单相（1个输出）否则轴组配置也会丢失。根据直线运动的控制算法，CPU需要动态调整电机的启动频率。

为了避免直线运动启动时对用户的设备和机械结构造成过大的冲击，用户需要尽量选用支持较低启动速度的驱动和电机，配置电机以较低的启动频率启动。

2. 组态路径规划

通过MoveLinear指令可以很简单的实现了多轴的直线插补功能，但如果遇到较为复杂的运动（如连续执行路径生成图案），则需要大量的程序赋值和逻辑编写，上手难度大、程序冗长易出错。

基于这些问题，V2.7版本开发了MovePath指令，也就是路径规划功能，这个功能大大方便了使用者，可以将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态，调用一个子例程即可完成连续复杂的动作逻辑。

在勾选使用轴组的情况下，运动控制向导的导航下方会出现路径规划的选项卡，路径规划界面下可以创建不同的路径，每个路径都有唯一的ID对应以用来编程使用区分。

创建路径后可以在对应的路径下创建路径的线段，Zui多可以创建128条线段（所有路径中的线段数），每条线段也有对应的ID来区别，在执行时路径指令时按照ID依次执行。

每条指令都可以单独配置执行动作的复合速度、X/Y/Z的目标位置、加减速时间和急停时间。需要注意配置的时候，这里输入的所有目标位置均为juedui位置，在路径规划中不支持相对定位的插补功能。

针对所有表格中的运动参数，系统会自动判断配置参数是否合理，如速度为0或超过Zui大速度，加减速时间为0，连续执行的两条线段位置完全相同等无法执行指令的情况，组态会提醒报错。

运动控制向导

在所有的向导组态全部配置完成且无错误时，点击生成按钮，配置好的向导可生成三个指令：GRP0_3D_MOVELINEAR或GRP0_2D_MOVELINEAR、GRP0_MOVEPATH以及GRP0_RESET

生成2D或3D指令取决于组态配置的选择且只能选择生成一个，除了3D指令比2D的多出了一个Z轴位置的输入引脚外其他引脚定义均一致：

1. GRPX_MOVELINEAR

• EN：启用子例程，一般使用SM0.0。

• START：执行插补命令，一般使用沿触发。

• Segment_ID：每个函数块指定的唯一参数，表示规划路径中的相应线段。

• Pos_X&Pos_Y&Pos_Z：为该函数块设置的目标X/Y/Z位置参数。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL)。

• Speed：指定运动的Zui大复合速度。

• Mode：指定运动模式，0表示juedui模式，1表示相对模式。

• Acc_Time：指定运动的加速时间（ms）。

• Decel_Time：指定运动的减速时间（ms）。

• Jerk_Time：指定运动的加加速/减减速时间（ms）。

• BufferMode：运动衔接方式，0表示打断模式，1表示缓冲模式。

• Done：命令执行已成功完成时，参数启用。

• Busy：功能块触发但尚未完成时，参数启用。

• Active：函数块输出脉冲时，参数启动。

• Error：反馈指令执行时发生某些错误，详细说明见错误代码表格。

2. GRPX_MOVEPATH

• EN：启用子例程，一般使用SM0.0。

• START：执行移动路径命令，一般使用沿触发。

• Path_ID：指定路径ID。ID输入编号必须在0到127之间。否则子例程会返回错误。

• Done：命令执行已成功完成时，参数启用。

• Busy：功能块触发但尚未完成时，参数启用。

• Active：函数块输出脉冲时，参数启动。

• Error：反馈指令执行时发生某些错误，详细说明见错误代码表格。

• Err_Segment：执行错误的线段的ID。

• Cur_Segment：当前执行的线段的ID。

3. GRPX_RESET

• EN：启用子例程，一般使用SM0.0。

• START：执行轴组复位命令，一般使用沿触发。

• Done：命令执行已成功完成时，参数启用。

• Busy：功能块触发但尚未完成时，参数启用。

• Error：反馈指令执行时发生某些错误